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Impresionante muralla que conserva a esta población su carácter de fortaleza medieval.

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Los romanos llegaron a estas tierras hacia el año I adC. Por el término pasaba la vía de la Toresana, donde quedan restos de la calzada y de un puente.

En la Edad Media, con el rey Sancho II de Castilla (Sancho el Fuerte), la villa fue cabeza del Infantado de Valladolid. Su hermana doña Urraca cuidó y habitó el feudo. Más tarde, Alfonso VII concedió a su hermana Sancha Raimúndez el Infantado de Valladolid, con el dominium de las villas de Medina de Rioseco, Castromonte y Urueña, las tres en plena frontera de los reinos de León y de Castilla, que en el reinado de este rey estaban unidos. En 1157 murió Alfonso VII, dividiendo de nuevo los reinos: dejó León a su hijo Fernando II y Castilla su otro hijo Sancho III el Deseado, que fue quien fortificó la plaza de Urueña en vista de la nueva división. Sancho III reinó tan sólo un año. Le sucedió Alfonso VIII de Castilla pero el Infantado de Valladolid pasó a la jurisdicción de Fernando II de León. Durante los reinados siguientes, la villa de Urueña se mantiene como punto crucial de frontera entre los dos reinos.

En el S. XV, el rey Juan II donó la villa a don Pedro Girón, mayordomo y favorito del príncipe y futuro rey Enrique IV.

En 1871, la villa sufrió un terrible incendio que destruyó medio pueblo. El Ayuntamiento quedó totalmente devastado y con él todos los archivos. Recientemente, en los últimos años del S. XX y primeros del XXI, la villa ha dado un gran cambio en su aspecto, estructura y calidad de vida. Las calles están pavimentadas, las casas y algún palacio reconstruidos y el castillo que sirve como cementerio, está siendo restaurado y ajardinado en el año 2005. Cuenta además con una vida cultural muy interesante, gracias a los distintos museos que se han ido abriendo al amparo del más importante de todos que es el Museo Etnológico, regentado por su creador Joaquín Díaz y ubicado en una casa reconstruida del S. XVI.