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Dña. Juana en 1344 fue la primera que lo habitó y posteriormente fue residencia del rey Carlos II.
Este palacio-castillo tiene remotos orígenes. Ya a finales del Siglo XI Sancho Ramírez construyó allí su castillo heredado después por Alfonso el Batallador.
Al separarse Navarra de Aragón (1134) Sangüesa en línea fronteriza se edificó un cerco amurallado cuyo flanco norte estaba defendido por el castillo actual. Dña. Juana en 1344 fue la primera que lo habitó y después fue residencia del rey Carlos II.
Este último mandó edificar dos cuerpos horizontales, uno hacia el norte flanqueado por dos torres (conservado hoy en día) y otro hacia el sur (demolido en 1569 para levantar el Ayuntamiento).
Los últimos reyes residentes fueron D. Juan y Dña. Catalina
El espacio rectangular abierto hacia el Palacio-Castillo fue el antiguo patio de armas, hoy conocida popularmente La Galería. Este Palacio fue construido aprovechando el flanco norte de la muralla y su foso, entre los dos torreones. En 1271 el rey Enrique pasó unos días en Sangüesa, y poco después, en 1280, se habilitó para residencia regia la torre oriental. A comienzos del Siglo XIV se completó con otro Palacio, muy similar al anterior, hacia la Rúa Mayor cerrando así al patio de armas con unas galerías que comunicaban ambos cuerpos del Palacio Real.
Doña Juana lo habitó en 1334, pero mucho más importantes fueron las estancias en el Palacio de Carlos II el Malo y el infante Don Luis con motivo de las guerras con la Corona de Aragón, y la de Carlos III y la reina en tiempos ya de paz. En esta fortaleza, la reina Dña. Blanca (esposa de Juan II de Aragón) y su hijo el Príncipe Carlos de Viana, fijaron su corte. En 1445 se celebraron las Cortes Generales del Reyno.
Juana Enríquez, segunda mujer de Don Juan II, también residió en este lugar. Cuando se encontraba Dña. Juana en avanzado estado de gestación, no quiso que su hijo naciera en tierras navarras, así pues se trasladó a Sos del Rey Católico, donde nació Fernando el Católico (Palacio de los Sada), aunque otras voces dicen que Dña. Juana no llegó a tierras aragonesas. Muy importante fue también las estancia de los últimos reyes de Navarra; Don Juan de Labrit y Doña Catalina de Foix.
Tras la conquista del Reyno de Navarra en 1512, se derribaron algunos castillos navarros, por orden de Cisneros (regente en aquel momento), aunque el de Sangüesa se salvó. Se salvó por servir de guarnición permanente de tropas dispuestas a parar las tentativas de recuperar el Reyno desde los Pirineos. En 1536, la Ciudad de Sangüesa compró el Castillo al rey para hacer Ayuntamiento y plaza por 1. 000 ducados de oro. Ese dinero se destinó a la obra de la Ciudadela de Pamplona. En 1570 fue derribada el ala sur para la edificación de la Casa Consistorial. Más tarde fue la Diputación Foral de Navarra quien lo compró en 1949 y fue restaurado a partir de 1982.
Lo que nos ha llegado hasta nuestros días de aquel Palacio fronterizo es un cuerpo central de dos plantas, sobre talud, con dos torres cuadradas en cada extremo almenadas y con saeteras (algunas casi a ras de suelo). En el lado que da a la plaza de armas se pueden ver dos puertas apuntadas de ingreso y ventanas dobles rectangulares con parte luz. Hacia la parte norte están los fosos, una puerta adintelada, ventanas similares a las anteriores y una chimenea circula de las muchas que tuvo.
En la actualidad, tras una gran restauración, sirve como biblioteca municipal de Sangüesa.
Como llegar: El Palacio se encuentra entre la Avenida del Príncipe de Viana y la Plaza del Patio de Armas (conocida en Sangüesa como La Galería). La trasera del Ayuntamiento se encuentra frente a él.
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