N-I hasta desvío de Piñuecar, desde donde se toma dirección hacia Horcajo, carretera de donde parte el acceso a Madarcos.

La población se asienta al pie del cerro conocido como Majada de la Peña. La geografía es accidentado, con suaves pendientes, y asentado en un altiplano bordeado por la hoz que forma el río Madarquillos, siendo las mayores alturas el Cerro Quiñones (1324 m. ) y el pico de la Dehesilla (1316 m. ).

El principal río que tenemos es el Madarquillos que nace en la Sierra de la Acebeda y al que confluyen los arroyos de San Benito y el Hondo, así como el río de la Nava o Cocinillas. El río desemboca en el embalse de Puentes Viejas, que comienza en el extremo sur del término de Madarcos, en el lugar conocido como San Cristóbal.

Sobre el origen de Madarcos no hay ningún datos y tenemos que irnos hasta el S. XVIII para encontrar la primera referencia documentada. En el término municipal se han hallado restos arqueológicos de un enclave medieval en el lugar conocido como La Nava. Además en diferentes textos se acredita la presencia en ese lugar y hasta el S. XVIII, de una pequeña aldea con parroquia denominada Santa Cruz de la Nava.

El núcleo de Madarcos no ha sufrido muchos cambios desde su origen. Una estructura urbana desordenada refleja la actividad principal del pueblo desde su origen; la ganadería. La casa tradicional consta de una única planta cubierta a dos aguas y con muros de mampostería de granito y esquistos. Entre las viviendas se dejan espacios para pequeñas huertas y corrales que suelen estar cerrados con piedra. Como edificio más destacado tenemos a su iglesia de Santa Ana con el campanario como mayor exponente.

En 1991 se rehabilitaron el conjunto formado por el lavadero público, el potro y la fragua como testigo del pasado agrícola y ganadero de la localidad.

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