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Su nombre viene del céltico Penna-Aranda, ciudad de la peña y el río.
Recomendamos visitar:
Castillo : Original del S. X, construido con motivo de la relocalidad, con Fernán González;
Muralla: Se conservan dos de las tres puertas de la muralla que se construyó en el S. XV
Palacio de Avellaneda: Construido en el S. XVI por encargo de don Francisco de Zúñiga y Avellanada. Iglesia: Ex Colegiata de Santa Ana, comenzada en 1540 presenta portada barroca.
Convento: De San José del Carmen, fue levantado en el S. XVI
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